Instalar plymouth con los temas básicos:

sudo apt install plymouth plymouth-themes firmware-linux

Editar el archivo de configuración de GRUB en /etc/default/grub:

sudo nano /etc/default/grub

Dentro del archivo añadir la opción splash a los comandos por defecto del arranque de la siguiente forma:

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"

También se puede configurar la resolución:

GRUB_GFXMODE=1920x1080x32

El formato es ANCHOxALTOxPROFUNDIDAD, la profundidad es opcional.

Para listar los temas disponibles se usa el comando plymouth-set-default-theme -l y se obtiene una salida como la siguiente:

plymouth-set-default-theme -l
 
details
fade-in
glow
script
solar
spinfinity
spinner
text
tribar

Para seleccionar una tema de la lista anterior, se usa el comando plymouth-set-default-theme -R THEME.

Para descargar temas se puede usar la página de Gnome-look y se debe mover la carpeta que contiene el archivo nombre_del_tema.plymouth a la carpeta /usr/share/plymouth/themes/. Cuando se copia ya aparece en la salida del comando plymouth-set-default-theme -l automáticamente y se puede seleccionar.

Luego, actualizar los cambios con sudo update-grub2.